PEKO海賊団の航海日誌

遅々として作業が進まなかった平行リンクですが、恒例の゛バッテリー入らない事件゛を経て…
遂にモーション作成ができる状態になりました。

説明しよう!!
゛バッテリー入らない事件゛とは…
その名の通り…
ハイペリオンの900mAがRB1000の胴体に収まると思っていたのに、全く収まらなかった。…という猟奇的事件のことである。

この事件に対しクロイチ刑事は足ヨー軸を90°回転した配置にすることで直方体的なスペースを確保し、バッテリーを納めることで迷宮入り寸前の事件を解決したのである。

そんなわけで早速、足踏みモーションを作ってみました…
５分ぐらいでいい加減なモーションだけどできました。
平行リンクで片足を上げてるときに前後にブレないから、モーションが作りやすかったです。
機体を支える必要もそれほどなく…

明日はジョーシンでのイベントですが、最低限の歩行モーションができたら、この新機体も連れて行きま〜す。

とりあえず、今から大学の研究室の人達との飲み会いってきます。

京セラドームで行われたロボファイト９に参加してきました。
最近腑抜けてるオペレータに気合を入れるために某所で・・・
「結果が残せなければイベント自粛」宣言して挑みました!!
そのプレッシャーに押しつぶされそうになりながら・・・(←自業自得ｗ)

1回戦は・・・
ヴィーちゃん見事(？)なクジ運により、初戦から「ペコVSねこ」のペコ海賊団同士のバトルという波乱の幕開けとなりました。
リポ化でパワーアップしたねこに前攻撃でやられそうになりましたが・・・
何とか船長としての面目を保つことができました。
控え室では違う結果を期待されてたようですが・・・
アーアーきこえなーいー(∩ ﾟдﾟ)
なにもきこえなーいーアーアー(゜д゜∩)

2回戦は・・・
ビンワン部長率いるやまぴーとの試合。
ギリギリ勝てたものの・・・ビンワン部長はなんだか体調不良だったようですね。
体調万全だったら負けてたかも・・・

3回戦は・・・
剣姫との試合。
イベントではよくお会いするんですけど、(おそらく)これが剣姫との初バトルとなります。
剣姫はゴングで見せた強力な投げ技を持っているので、近すぎず離れすぎずの間合いで戦いました。

続いて準決勝です。
準決勝で負けると3位決定戦に送られるわけですが・・・
ここで3位の神様が動き出します。
控え室で起き上がりの調整をしていると右肩ピッチのサーボが破損!!
サーボが動かなくなってしまいました・・・
試合まで時間があまりなかったのでサーボごと交換することに。
舞鈴堂さんと近藤ブースのスタッフの方に手伝っていただき試合前になんとか交換できました。
舞鈴堂さん、近藤のスタッフの方、ありがとうございます。

そして準決勝!!
相手はあのヴァイパーを倒したコスモスです。
ヴァイパー戦で見せた安定感が健在で、全然ダウンを奪えません。
お互いに攻撃を出し合うもなかなかポイントにつながらず・・・
ドローのままタイムアップ!!
延長戦のサドンデスへ!!
延長戦でペコのパンチが偶然コスモスの腕に引っかかりダウンを奪うことができ、かろうじて勝利!!

なんと3位のジンクスを打ち破り!!
念願の決勝戦へ!!

決勝戦の相手はリンク足ロボットのたーたさん。
何もできないまま・・・負けてしまいました。
オペレータのMarlさんにはJSRCの3位決定戦でも負けてましたね・・・
またしても平行リンクロボットに負けた・・・

平行リンクのロボットには全く歯が立たない・・・
ここのところの負けはほとんど対平行リンクロボットの試合ですね。
平行リンクロボットには勝てないのか・・・orz

と言うわけで・・・
今回のロボファイトは脱3位の・・・


準優勝!!

ヤッターヽ(=´▽`=)ﾉ
前々から上がってみたかった決勝の舞台というものに立てましたよ〜。
大満足ですよ〜(*´∇｀*)
なにより、結果が残せてよかった〜!!
もしかしてあの宣言のおかげだったりして・・・？

いやいや、今回はいろいろと運が良かったのと皆さんの手助けがあったからですね。
本当にありがとうございます。
参加者、スタッフの皆様お疲れ様でした。

なんと今回の入賞で記念すべき10回目の賞みたいです!!




＊もしかしたら久々に詳しいイベントのレポートを書くかもしれません。＊

今日は卒研の配属研究室が決まる日でした。
卒研許可をもらうってのは4回生に上がれるってことを意味します。
私もGIRIGIRI単位が足りてかろうじて許可をもらえました。
今日は卒研許可をもらった人が大学に集められたのですが…
なんか人数が少ないんですよね。

うちの学科は卒研許可をもらえる人が他学科と比べるとダントツで少ないらしく（特に今年は「これはひどい!!」ってレヴェルらしいです…）つまり留年率が高いらしくて、同期で卒研許可もらった人は75人…私と同じ年に入った学生の約50%が留年したことになるのですが。
他の大学はどんな感じなのでしょうかね。学科によってまちまちでしょうけど。

そうなると…
開口一番友人に言われることはだいたい決まっていて。
「一番留年しそうだったやつが、なんでここにおんねん。」ってことを最終的に計３〜４人に言われたわけですが。
まぁ、私は自分の所属コースではこの様なポジションであります。
ほとんど喋ったことない人にすら「あの出来ない子ね。」と言われたことがあるレヴェルですから。
まぁ、今回4回生になれたことにより「ホントは出来る子」疑惑なんかが出たりしてますが…
「ホントに出来ない子」でございます。

卒研ですが、結構おもしろそうな卒研課題がたくさんありまして…
３Ｄホログラムや３次計測関係の研究室か通信関係の研究室かで迷ったのですが、ロボットを用いての自己位置推定の卒研発表がおもしろかったので通信関係の研究室に決めました。（実は研究室にスピーシーズのとあるロボットいたからなんて口が裂けても言えない…）

そんなわけで、研究室が決まったわけですが…
不安がいっぱいです。

…っていうか、新歓行けないのは初っぱなからかなりマズい。

やっとの思いで…
というか、いろいろパーツが足りなくてスタートラインにも立てていなかったようで…
おまけにI／Oの接続順を間違えてたり…
まぁ、このあたりの詰めの甘さがダメ大学生ってことですね。

そんなこんなでLCDの１行目が黒く表示＆LED作動までこぎ着けました。
が…
肝心の文字が表示されな〜い!!
となると…やっぱりプログラムなのかな？

正直なところ、１行目が黒く表示＆LED作動しただけでテンションが上がってしまったわけですが…

VS-WRC００３を使ってLCDキャラクタモジュールで文字を表示に挑戦しており・・・
本を参考に回路を組んで、プログラムを書き込んでみたのですが・・・
何の反応もありません・・・
プログラムが悪いのか・・・回路が間違っているのか・・・

煙が出たとかならわかりやすいんですけどね・・・
LCDの方の電源とバックライトLEDには電圧はかかってるようです。
接続の順番間違えても何かしらの反応は見られる気がするのですが・・・
うんともすんとも言わないとなると、プログラムがダメなんですかね・・・？
プログラムを見るとどういう風に何を定義しているかは何となくわかるのですが・・・
それがH8のどことどうなっているっていうのがいまいちわからないです・・・

まぁ、いきなり成功するわけはありませんね。
でも、どこから怪しんでいけばいいんでしょうか？