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限界でした(?)!!

今日は移動系モーションの作成を一旦休憩してバトルモーションを作ってました。
が・・・
右側攻撃モーションを作り始めてすぐに・・・
ギャギャギャギャ・・・といつもの音!!
と共に・・・
ギュ~イィンという無限回転の音が聞こえてきました。
またか・・・というお決まりの展開!!
バ○キンマンで言うところの「ハヒフヘホ~!!」であります。
早速、ギア割れの箇所を探すと・・・
2つのサーボのギアが欠けているが発覚!!
ギアが欠けた部位・・・

両ヒザ!!・・・orz

ついに限界ですか?
今まではヒザのギアが欠ける事は少なかったんですけどね・・・
サーボの数を減らして重量を軽くしたはずなのですが・・・
それ以降、ヒザサーボがよく欠けます。
モーションの作り方が下手なだけなのだろうか・・・
さすがにモーション作成の度に欠けられるとモーションを作れなくなっちゃうので・・・
やっぱヒザだけでも8901に変えたいです。
それにしても、両ヒザサーボが同時にお亡くなりって・・・なんという神様のいたずら(?)。
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すでに限界・・・?

ギア割れ30個突破を目前に異例の事態が発生しました・・・
歩行モーションの調整をしていたところ・・・
突然、右ひざの5801からギャギャギャギャと音がして歩行できなくなりました。
あぁ・・・またいつものギア割れ病か・・・
超コアレス状態になってるからセミファイナルとセカンドギアがお亡くなりになってるはず・・・
そう思っていつものギア交換作業を進めていました。
しかし!!
アッパーケースを開けてみると・・・
セミファイナルが全くかけていませんでした。
じゃぁ、アルミホーンがなめたか・・・?
と思ったのですがそれも問題なし・・・
よく見ると・・・
セカンドギアがかけてます!!
・・・そういうことか。
もっとよく見てみると・・・
な、な、なんと!!
giaware-.jpg
20070927225102.jpg
4つ目のギアまでかけてます!?(ギアの歯が半分も無くなってますね・・・)
今までモーターに一番近いギアがかけたことなかったのですが・・・
もう膝サーボが悲鳴を上げてるのでしょうか?

膝と腰は8901を使いたいのですが・・・
8901換装のためのブラケットの設計が全くで・・・
8901を買うつもりではいるのですが、ブラケットができないことにはなんとも・・・
8901と581の大きさの微妙な違いをどうすればいいのかで模索中です。

歩行は大切!!

RobotWatchのROBO-ONEの記事の予選の様子にPEKOのジャグリング動画が載ってました!!
・・・ちゃんと(?)失敗した部分はカットされてますね。
あれだけ見てると成功してんじゃんって気になっちゃいます。
実際は4回中2回しか成功しなかったんですけどね。

反省会に出たので、ROBO-ONE12thも幕を閉じたわけで・・・
次なる目標に向かわなければならないのですが。
そのためにも・・・
まずは移動系モーションの作成です。
資格審査用にとりあえずで作った前進しか移動系モーションがなかったので。
というわけで、移動系モーションの作成に入りました。
最初は前進モーションから作り始めたのですが・・・
納得できる前進が作れません。
どうしても5歩目あたりから後ろ重心になってきます。
そこで!!
反省会の時に岩機社長とだうとさんにいただいたアドバイスをもとに少しモーションを変えてみると・・・
後ろ重心問題解決!!
・・・と、次なる問題発生!!
今度は歩行中に結構大きな角度で右に曲がっていきます。
真っ直ぐ進まないと使えないなぁ・・・
ということで、足の出し方の微調整と腕を振るというのを入れてみると・・・
真っ直ぐに歩きました!!
そんな感じでとりあえず前進は納得できるものが完成。
それにしても、歩幅広すぎかもしれないです。
次のロボステで調整できるといいな。
ここには淡々と解決したように書いてますが・・・
前進モーション作成だけで3日かかってます。

今は後退モーションで苦戦しています・・・

反省会に参加してきました!!

ROBO-ONE反省会に参加してきました!!
PICT0080.jpg
多くの反省と共に反省会参加者の皆様のアドバイスや意見をいただきました。
やはり改善点が多々ありました。
まだまだ修行が必要です!!
改善点が多いということは成長できる可能性が高いということだと思っています。
「あと1~2歩歩行しただけで予選通過してたはず。」と言われたときは、相当勿体無いことをしてしまったなぁと思いましたが・・・
終わってしまったことは仕方ありません。
これを次に繋げればいいのです!!

特にMARUさんと三月兎さんからはとても貴重なご意見をたくさんいただきました。ありがとうございます。
もちろん噂の秘伝の書もいただきました!!
Push君による予選通過判定をいただきました。
「ブログにあんなこと書いてた人が次回は参加しないってことはないですよね?」というご意見を頂いたり・・・(なんか逆に逃げれない状況を作ってしまったのかも・・・?)
でも、これで次回参加しなかったらバチが当たりそうな気もしますね・・・

反省会で多くの経験値を得て、モチベーションも大幅UPしました。
どうやら次の島へのログがたまってしまったようで・・・
(MARUさんが某海賊漫画をよくご存知だったことが嬉しかったです。)
次のステップに進むためにも、まずはPEKOのキャラクター設定をしようと思います。(三月兎さんからのアドバイスです。)
レグホーンのように具体的なキャラ設定をしていると、モーション1つにしても個性を出しやすいそうです。
まずはそこからですね。
でも、何から決めましょう・・・
と言うより、周りの皆様はPEKOに対してどんなイメージを持ってるのでしょうか?

今回のROBO-ONEに際して、力を貸してくださった皆様・応援していただいた皆様にお礼の意味をこめて・・・
PEKOのジャグリング成功動画を公開しました。
これが本番でできていればなぁ~。
PEKOの得意技!!(「1人キャッチボール」という名のジャグリング。)
出演:Captain.PEKO 撮影:安井さん(ありがとうございます。)

ROBO-ONEに参加してきました!!

ついに念願のROBO-ONEに参加してきました!!
ということで・・・
第12回ROBO-ONEに参加したわけですが・・・
結果は・・・

26位!!

惜しくも予選通過ならずでした。
悔しい・・・
4点は悔しすぎます!!(過去に1点差だった人もいましたが・・・)
歩行モーションさえデモに組み込んでいたらと思うと・・・
勿体無いです。
歩行はできて当たり前だと思っていたので、デモには組み込んでいませんでした。

当然のことながら予選前日は寝ていません。
大部屋にてギリギリまでジャグリングの調整をしていました。
しかも・・・
ジャイロセンサーの購入が予選の2日前。
ジャイロセンサーとPSDセンサーを取り付けたのは当日の予選数時間前でした。
しかし、よく考えると「キャッチボール」に5時間ほど「人の役に立つこと」に30~1時間ほどしかモーション作成に時間をかけてないです。

当日の流れ!!
まずバスにて会場に到着。
受付を済ませてから自分の席を見つける。
自分の荷物を広げる。
会場でもジャグリングの調整をしてましたが・・・
宿にてほぼ9割近い成功率を誇っていたジャグリングが成功しません。
とりあえず、資格審査を受けに行きました。
腕の長さがギリギリでしたがレギュレーションチェックを通過。
資格審査に関してはロボファイト・ゴングで1勝できる機体であれば余裕で合格できるでしょう。・・・というか、これができないとファイト・ゴングでバトルになりませんよ。問題は自立という点ですがほとんど心配はないはずです。
そんなわけで、無事に資格審査終了。
ジャグリングの調整に入ります。
と、ここでブログにコメントを下さった399さんの登場!!
「どうもはじめま・・・?」
実は関西圏のイベントよく会っていた人であるということが判明。
すると399さんが「順番早いですねぇ。」とおしゃっていたので・・・
早速予選の順番を見に行くと・・・
なんと!!
7番目。しかも、前田さんの次。
資格審査を早めに受けに行くと、予選の順番も早くなるようです。
まぁ、早めに順番が来るほうがもう逃げられない状況になるので逆によかったのかも・・・
しかし、ギリギリまでジャグリングの調整をしていたが結局成功率は戻らず・・・
スタッフの人に呼ばれたので控え場所に移動。
・・・横には前田さんが!!
前田さんは僕が緊張してるのに気付いたのか、「その塗装綺麗に塗れてますね。」と声をかけてくださりました。
そして・・・「それはRB2000ですね?」とも言ってくださいました。
「RB1000ですよ。(でも、前田さんがそうおっしゃるなら、これはきっとRB2000です。)」
ってな会話があったりで少し緊張がほぐれました。
前田さん、ありがとうございます。
目の前で前田さんのデモンストレーションを拝見。
そしてついに自分の番が来ました。
ここまできたらもう突き進むしかねぇ!!
ってなわけで、だうとさんのアドバイス通りできるだけ大きな声で話すことにしました。
デモのほうはと言いますと・・・
キャッチボールを「1人キャッチボール」と題したジャグリングと、役に立つことを少子高齢化における1人暮らしの年配の方の為の「本のページめくり」というのをしました。
ジャグリング4回中2回成功。ページめくりは無事成功でした。
本番は思ったよりセンサーが反応してくれず、少々手間取っています。
ページめくりが終わった時点で、0秒ちょうどでした。
そして、僕の予選が終わりました。
・・・自分の番が終わった直後に脱力感と疲労感と安心感が一気に襲ってきました。
ここ数日の緊張が一気になくなったからですかね。
予選の順番が早かったため、そこからはフリータイム。
要するに暇な時間がたっぷり。
その後は、zenoさんやのむむさんのデモのお手伝いとかしてました。
そんなこんなで全デモンストレーション終了。
ロボットを持って客席に集合して結果発表!!
実は何気に予選通過を期待していました。
・・・が、残念ながら予選敗退。
のむむさんが念願の予選通過、岩機社長が過去最高の順位で予選通過。
おめでとうございます。

何か賞とかもらえるかとも思ったのですが・・・
何も無し。
そんなわけで・・・
手元に残ったのはキャッチボールのために買ったいろんな種類のボール。
結局、緊張してて頭の中が真っ白だったのでデモンストレーション中の客席の反応がまったくわかりませんでした。

ちなみにジャグリングの成功率が落ちたのは、安定化電源ではなくバッテリーで再生した場合にボールを投げる瞬間に一瞬電圧降下が起きることが原因のようです。
ジャグリングがパーフェクトに成功してたらなぁ・・・

それにしても、この2日間は楽しかったです。
貴重な経験もたくさんできました。
きっと目に見えない形で成長できたはずです。
参加してホントに良かったです。

参加者、スタッフの皆様お疲れ様でした。
応援してくださった皆様ありがとうございました。

今後のROBO-ONEについて。
今後のROBO-ONE参加については少し悩んでいます。
今回は規定演技がキャッチボールということで・・・
前回参加した姫路ロボチャレンジのときから約1年近く温めてきたネタである「ジャグリング」というのとキャッチボールを無理やりこじつけたわけですが・・・
それがあったからこそ初参加で26位という結果が残せたのだと思います。(もちろん周りの方々のお力添えもありました。)
しかし、このネタで予選通過ができなかった以上PEKOにはもう次なるネタが出てこないような気がしているため、次回に同じような結果が残せないのではないかと感じています。
そんなわけで、次回の参加はかなり悩んでいます。
順位がかなり下のほうなら潔く、PEKOは偉大なる航路(グランドライン)には足を踏み入れてはならなかった。と、諦めが付くのですが・・・
順位が順位だけに今回のリベンジを果たしたい気持ちもあります。
まぁ、ネタが見つかり次第って感じですね。
でも、誰かに丸め込まれて参加とかになるような気もしなくはないです・・・
すでに帰りのフェリーで若干丸め込まれてしまったような気がします。

最後に一言。
なんかとてつもなく・・・
             悔しいです!!

こんなこと言ってたら、「まだ不貞腐れてるの?」って言われちゃいますね。


ブログを書いたので後は反省会の参加を残すのみです。
客席の反応が分からなかったし、ROBO-ONEの常連勢の意見やアドバイスもいただきたいので楽しみです。
それにしても、反省会に参加すれば僕の第12回ROBO-ONEが幕を閉じるわけです。
祭りのあとみたいな感じで・・・
なんか寂しくなってきますね。







関西勢SRC組の方々へ。

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現実逃避が終わらない。

ここに来て異例の更新祭り!!
こんなことしてていいのか・・・?
タイトルに関しては「エアーマンが倒せない」的な読み方でいいんじゃないかと。

とりあえず、ロゴマーク(選手ID付きバージョン)作成終了。
20070914020709.jpg
こんな感じ。
選手IDでいいんですよね?
エントリーナンバー?
選手IDって意味ですか?
違ってたらヤヴァい・・・
もうシールに印刷しちゃった。
それにしても数字がちっちゃ過ぎるような・・・まぁ仕方ないです。
とりあえず、現地で「PEKOのロゴよこせ。」と言ってくださいますと差し上げます。(数に限りあり:少量)

そういえばおニューの目玉シール買うの忘れてた・・・
ある意味一番大切な部品なのに・・・
どこで売ってるんだろう・・・って時間無いか。

軽い現実逃避を兼ねた更新。

サーボの交換も無事終了し・・・
モーション作成を始めることができました。
そして、資格審査モーションは完成です。
ここからはひたすら予選モーションを作るのみ!!
とりあえず、2分間はなんとしてもいただかないと!!

あぁ・・・
PSDセンサー搭載できてない・・・
今日買ってきたV社のジャイロ搭載してない・・・
何から手を付ければいいのか・・・
まだ丸1日以上あるので突き進むのみ!!
とにかく、できる限りのことはやります!!

臨時更新?

とりあえず、トラブルが発生するごとに臨時更新があると思ってもいいようです。
アッパーケース&ミドルケースが壊れたサーボを時間短縮のためサーボごと交換・・・
リード線部分の半田付けし直して交換しました。
そして・・・
組み立てなおしてモーション作成開始!!
電源を入れた瞬間・・・
煙が!!
・・・てなわけでサーボがお亡くなりになりましたorz
サーボの中真っ黒です・・・
どこか接触してたのかな・・・幸いボードは無事なようです。
おかげでモーション作成が完全にストップです。
これがROBO-ONEの魔力ですか!?
サーボ焼いたのなんて初めてRB1000を組み立てたとき以来ですよ。

今日中に資格審査のモーションを作る予定でしたが・・・
テンション&モチベーションが洒落にならないぐらい下がってしまったので、今日はもう寝ます。
ごめんなさい。

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩。
?資格審査用歩行モーション完成。
?うつ伏せからの起き上がり完成
?再発
?重症?

大幅に予定がずれてます・・・
今ごろは予選モーションを作っている予定だったのですが・・・
まだ資格審査モーションすら完成してません・・・
?とりあえず、ある程度納得できる歩行モーションが完成。資格審査はコレで行きます。
?うつ伏せからの起き上がり完成、コレも資格審査用。
?モーションを作り始めて・・・あの病気が再発。
PEKOのギア割れ病です。
すでに3個もお亡くなりになってます・・・
?ギアが割れたので交換しようとしたのですが・・・
アッパーケースをはずすとなんだか様子がおかしい・・・
よくよく見てみると、アッパーケースの軸受け破損。
3番目のギアの金属軸がモーターのピニオンギアの上まで貫通。
ミドルケース割れ。
ついに壊れるのはギアだけじゃなくなってきた様です。

ギア割れといい、ミドルケースの破損といい・・・
全然、モーション作成が進みません・・・
なんだか間に合うのか心配になってきて、モチベーションが少々ダウンしてます。
・・・しかし、頑張らなくては。

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本日の進歩 for ROBO-ONE?

Happy Birthday To Me!!
ってなわけで・・・
ついに20歳になりました。
これでティーンじゃなくなってしまったんですね・・・
寂しいような嬉しいような・・・
そして20歳ということは。。。
お酒が飲めます!!
ってなわけで・・・
前々から企てていた企画。
「初めて飲む酒は自分と同い年の酒」という企画が実行されたわけです。
まぁ、今までお酒を飲まず律儀に法律を守ってきたわけですが・・・
ついに解禁です。
20070910012057.jpg
もちろんPEKOも同席。
20070910012051.jpg
もちろん20年もの。
20年間も家で大切に保存されていたワインです。
20年も経つと・・・
20.jpg
白ワインもこんな色に。
ということで、懇親会でもお酒が飲めるようになりました。
誕生日プレゼントは「ROBO-ONE決勝トーナメント進出」でお願いします。
って、自分が頑張らないと・・・

本日の進歩。
?足裏の作成。
?ナットブロックでフロントパーツの固定。
?練習台の掃除。

?ロボプロで形だけ作っていたROBO-ONE用の足裏が完成。
装着完了。
歩行モーションを作ってみないとまだなんとも言えませんが・・・
?昨日入手したナットブロックでフロントパーツを固定しました。
ついでのクッションも追加。
?練習台の掃除をしました。台の大きさは小さい方が75cmX75cm、大きいほうが105cmX75cm。これで秘密基地での合宿が可能に。
問題は滑り具合が本番用と少々異なることですね。

あぁ・・・
モーションを作らないと本格的にヤヴァイのに・・・
いろいろとロボプロで動かしてみて問題が見つかってしまったため改修作業で一日が終わってしまった・・・
バイト代が入るのを見越してジャイロ買うべきなのか・・・。

臨時更新。

バッテリー作ってたらこんな時間になってしまった・・・
もう一つ作らないといけないのに・・・

それが・・・
1つ目のバッテリーが完成させて。
早速ボードにつないでみたんですよね。
すると・・・
何故か急激にバッテリーの温度が上がり始めるんですよ。
すぐに外して・・・
冷やしたんですよね。
そして、再度接続してみました。
すると、さっきと同じようにボードの電源は入らないのにバッテリーが急激に熱くなってきたのです。
これは原因を追究して犯人を発見せねば!!



・・・そして原因を捜査し始めて30分後。
犯人がわかりました。
なななんと!?




コネクタ部のプラスマイナスを逆にしちゃってました。


危ない危ない・・・
脳が寝ちゃってるんですかね。
深夜の作業は危険です。

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩。
?バッテリーの作成
?エントリー料振り込み完了
?モーション作成開始
?ターボ付半田ごて購入

?今まで使ってたバッテリーを一度分解して、形を変えて組直しました…
でも、電池に半田付けするのは怖いですね。
何回か火花が散りましたよ…
相変わらず、バッテリーは重いです。
組直す前は172gだったのですが…
組直し後はなんと!?
184g!!
12gも増えてる!?
半田を付けすぎたか…?
でも、12gも増えるのかな?
それよりも、バッテリーだけで約200gって重すぎますね…
?どこで払う予定だったのでしょうか…
すっかり忘れてたことに気付いてダッシュで振り込みに行ってきました。間に合ってるのだろうか…
?バッテリーが完成したので早速モーション作成開始。
ここで衝撃の事実が判明!!
モーション作成のコツを忘れてる!!
歩行モーションがうまくいかない…
?スイッチ付きの半田ごてを買いました。使いやすい!!
でも、スイッチ押してもターボがかかってるのかがよくわかりません。

機体は完成したのですが・・・
センサー類は1個もつけてないです。
間に合うのでしょうか。

明日はロボステです。
参加者の皆様よろしくお願いします。
今回のロボステの目的は・・・
アナログ入力ボードの使い方のお勉強。
ロボビーメーカー2の使い方のお勉強。
加速度センサーのお勉強。
足裏の作成。
ということで・・・
バトルもデモも間に合わなそうです。
すみません。
会場でいろいろなアドバイスお願いします。
懇親会の申し込みを保留にしてたら・・・
締め切りすぎちゃってました・・・

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩。
?配線(ほぼ)完了!!
?腰旋回軸を使っての旋回に感動。

いよいよモーション作成開始!!
って、ロボビーメーカー使うの3ヶ月ぶりぐらいなんですけど・・・
しかも、ロボビーメーカー2は初めてつかいます。
?やっとモーション作りまでこぎつけました。
でも、電源系の配線がうまくいってなくてスイッチが宙ぶらりん状態。
バッテリーも形が形なので、ぶら下げながらですけど・・・
?前々から試してみたかった腰旋回軸を使っての旋回・・・
なんと!?
あんなに簡単に回ってしまうとは思わなかったです。
これはモーション作りが面白くなりそうです。

ロボビーメーカー2の使い方にまだ慣れないです・・・
っていうか、ループしたら矢印がなくなるのでENDまでいきません・・・
説明書でも読むか。(おいっ)
そういえば、入金をすっかり忘れてました!!
ヤバイヤバイ。
明日必ずしておかないと。

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩。
?塗装の完了
?配線断念

なかなかモーション作成まで辿り着かないですね・・・
?朝からスプレーで塗装作業。やっぱり夏は乾くのが早いですね。
パーツ数が少ないのもあって2時間ほどで終わりました。
?配線さえ終わればモーションが作れるのですが・・・
構造的にかなり厳しい状態です・・・
誰かに見てもらいアドバイスを頂きたいのですが、皆さんお仕事があるはずですので・・・

とりあえず、塗装してから写真とったのでアップしておきます。
腰軸追加後初公開です!!
20070904230814.jpg
20070904230805.jpg
20070904230828.jpg
こんな感じになりました。
イメージとしてはRB1000そのままの形状で腰旋回軸を追加したって状態ですね。

モーション作りで思い出したのですが・・・
ちょうどいい値段の安定化電源が見つかりません・・・
12000円前後に抑えたいのですが、どこも15000円前後の値段ですね。
ちなみに、オークションで買うつもりはないです。
無線関係の店探したら見つかるかな・・・

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩
?スパイラルタップの威力を知る。
?機体9割完成。
?リングの搬入

今日はひたすら機体のボディー部分の作成でした。
?昨日手に入れたM2のスパイラルタップを早速使ってみました・・・
なんとサクサク進むではないですか!!通常タップの2倍くらいのスピードで進みますよ!!
と、タップをきるのが楽しくなったりしました。
?ほとんど機体は組みあがりました。ボディーの面ではほぼ完成形ですが・・・腰軸の配線部に少し手を加える必要がありそう。
?バトル用リングに良さそうな台を見つけたのでゲット!!
早速我が秘密基地へ搬入・・・。これで本番に近い形で調整ができるはず。このリングの大きさに関しては贅沢はいえませんが・・・

予想以上に早いペースでモーション作成に取り掛かれそうです。
ロボプロまでに塗装までできそうな予感!!
問題は配線とバッテリー・・・
どういう風にボードまで繋げるのかで模索中です。
バッテリーは形を大幅に変えなければならないのですが・・・
案の定、自分でのバッテリー作成はキケンと。
ここは再びNeeBoManさんにお願いすべきな気が!!
きっと前回のバッテリー作成のユーザーサポートがきくはず!!
NeeBoManさん、助けてくださ~い!!

とりあえず、安定化電源を早く手に入れないと・・・
すっかり忘れてました。

明日はモーション作成ができる状態まで組み上げれればいいなぁ。

本日の進歩 for ROBO-ONE?

本日の進歩(と言うか出来事に近いような・・・)。
?日本橋へ買出し。
?ROBO-ONEに向けてモチベーションUPなお話with sakiaさん。
?予備サーボの断線処理成功。
?ボディーのフロントパーツの曲げ成功。

今日は必要なものも大体そろったし、いろいろとモチベーションもアップしたのでいい一日でした。
?必要なものの買出しに行ってきました。M2のスパイラルタップも手に入りましたし・・・(さすがネジと言えばあの店ですね。)
ナットブロックが手に入らなかったのが残念ですが・・・
それに、PSDセンサー用のコードとフラックスを買うの忘れてた・・・
?sakiaさんにいろいろとROBO-ONEに向けての重要なパーツをたくさんいただきました。ありがとうございます。
そして、ROBO-ONEの作戦会議などによりモチベーションアップです!!
?線を無理のない方向に固定して半田付けしてみると・・・
なんと1回で成功しました。もっと技術を身につけたいですね。
?中途半端な角度に曲げないといけないパーツが思ったより簡単にできてしまいました。

明日(って言うか今日)も頑張ります!!

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