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原因調査隊!!

とりあえず、前までのモーションの微調整をすべく一つ一つモーションを実行してみると・・・
ポチッ・・・バタン!!
ポチッ・・・バタン!!
ポチッ・・・バタン!!
ポチッ・・・バタン!!
ポチッ・・・バタン!!
はい、起き上がりません。
恒例のしゃがんだ状態からすら起き上がれないです。
すっごく遅い速度で立ち上がるのはできるのですが・・・
すっごく遅くですよ!!
遅いとバトルに使えないので・・・
ある程度のスピードで立ち上がろうとすると・・・
後ろに倒れるのです。
後ろに倒れる原因となっている敵を見つけるべく調査開始!!
推測原因その?
足裏にグリップが無いから?
ということで、足を押さえつけて速い速度で立ち上がれるか実験!!
モーション開始ボタンを押したそのとき!!
PEKOが大技を披露しました!!
その名も・・・
イナバウアー!!
そうです。
実は、彼は前々からフィギアスケートに憧れて・・・
ってんなわけあるか~!!
少々取り乱してしまいました・・・
要するに膝サーボから後ろに90度曲がってイナバウアー状態になったわけです。
ということは・・・
上半身が重過ぎて膝のサーボが耐え切れてないわけです。
おそらくサーボのトルク不足・・・
今から膝に5801を入れる作業をして果たして間に合うのか・・・
膝の581にはメタルギアが入ってるのに・・・
まぁ、この場合たわむとかってレベルではないです。
ここにきて多くの問題が発生しだしました・・・
まことにヤバイです!!

そして、姫路ロボチャレンジ・・・
メンバーがゴツイ!!
僕なんかがエントリーしてもよかった・・・のか?
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コメント

こんにゃんにゃ~。PEKO船長は調子よくないようですね。

症状見て気になったのですが、ジャイロ入れてます?
ジャイロの設定が悪いと、逆効果になったりするので。

しゃがみからの起き上がり、長い腕をうまく使うとサーボに負荷掛けずに立てそうな・・・
後ろに倒れるなら、前かがみ気味に立つのも手かもです。

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クロイチさんこんばんは。

トラブルで大変なようですね。

>上半身が重過ぎて膝のサーボが耐え切れてないわけです。
>おそらくサーボのトルク不足・・・

サーボのトルク不足の可能性も有りますが電力供給が不足の可能性も有ります。

電力供給と言いましてもバッテリーではなく配線とSWの問題です。

図式としては「サーボに負荷が掛かる」→「消費電力増大」→「電源ラインが弱く電圧低下」→「結果電力が足りずサーボが最大トルクまで出力できない。」と言う感じです。

RB1000では基板への電力供給ラインが非常に弱く更にメインSWが2~3Aしか流せない物なんです。

又、基板銅箔厚みのを35ミクロンと仮定した時の配線幅1mm当たりの流せる電流は1Aぐらいなので大電流を流そうとするとここでも電圧低下が起こります。

RB1000は電源周りが、弱いので私の改造はこの電源ライン、SW交換、CPU基板外給電CN増設から始めました。

地味な改造ですが結構な軽量化、脚の動作範囲拡大、高不可時のモーションの安定化とメリットは大きいです。

私のHPの2006.6.14分に少し書いてありますのでよろしければ参考にして下さい。

sakiaさん、こんばんは。
ジャイロは利いてるか利いてないかのよく見ないとわからない程度には入っています。
直接の原因なのかどうかは不明ですが・・・
そうですよね、せっかくの長い腕を使わないと損ですよね。
起き上がりだけでなく攻撃モーションなどもいろいろ参考にしてみます。
いつも的確なアドバイスありがとうございます。

コイズミさん、いつも情報ありがとうございます。
SWの交換ですか。
その様な方法が・・・
やはり最終的に電圧が低いということになるのですね。
大会が1週間後にあるのでとりあえず電圧の高いバッテリーでなんとかします。
その後、軽量化を見こしてSW交換考えてみます。
本当にありがとうございます。

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